В ноябре вышло Постановление ЦК КПСС и СМ СССР об изготовлении аналогов ракеты. Первоначально работу предполагалось поручить ОКБ под руководством М.Р.Бисновата, но тот отказался, сославшись на занятость другими работами. Тогда создание ракеты, получившей обозначение К-13, было поручено КБ Завода опытного вооружения №134. Работы осуществлялись под руководством И.И.Торопова и Б.В.Журавлёва.

Изучения одних фрагментов ракеты AIM-9 оказалось недостаточно. Работа была завершена только после ознакомления с технической документацией «Сайдуиндера». Испытания ракеты проводились на опытных самолётах СМ-12/3Т и СМ-12/4Т. 21 октября 1959 года был выполнен первый пуск телеметрической ракеты, а 1 декабря — боевой по радиоуправляемой мишени МиГ-15.

В 1961 году началось серийное производство ракеты К-13, а в 1962 г. эта ракета под индексом Р-3С с ТГС-13К была принята на вооружение истребителей МиГ-21Ф-13 и МиГ-21ПФ.

Р-3С стала первой УР выпускавшейся массово. По сравнению с AIM-9B Р-3С требовалось вдвое больше времени для "захвата" (22 секунды против 11). Дальность применения ракеты от 1 до 8 километров, а высота перехватываемых целей — от 1 до 20 км. Ракета построена по нормальной аэродинамической схеме, оснащалась осколочно-фугасной боевой частью компрессионого действия с оптическим взрывателем. Применялась с подкрыльевых пусковых устройств.